本文系统解析LinuxCNC通过IgH主站集成EtherCAT的完整技术链路，涵盖主站选型（IgH优势）、实时内核配置、Intel网卡适配、XML从站描述文件结构与PDO映射定制、OP状态机调试、hal_ethercat HAL引脚对接 ...
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