在科学计算与工程仿真中，非线性优化问题无处不在，从机械臂轨迹规划到资源调度，都要求在满足等式、不等式及边界约束的前提下寻找最优解。这类带约束的非线性规划问题，在MATLAB中通常由fmincon函数统一求解，其核心是构建标准数学模型，并理解内点法、序列二次规划等底层算法的收敛逻辑 ...